Údelné kniežatstvo alebo údel bola vo včasnom stredoveku oblasť vlády vyčlenená jednotlivému príslušníkovi vládnucej dynastie.

Vo Veľkej Morave a v Uhorsku to bolo napríklad Nitrianske kniežatstvo, v českom štáte Morava, údelné kniežatstvá sú ďalej známe najmä z Poľska a Ruska. Údely boli bežné v časoch, kedy panovník štátne územie pokladal za majetok (patrimónium) kniežacej rodiny, a zanikli keď panovníkova moc prestala mať patrimoniálnu povahu. V Rusku pretrvala sústava údelov v pozmenenej forme až do začiatku 20. storočia; existovali tam tzv. údelné statky určené na zabezpečenie hmotného postavenia členov cárskeho rodu.